نقشه GIS مناطق 22 گانه شهر تهران

نقشه GIS مناطق 22 گانه شهر تهران . نقشه GIS مناطق 22 گانه شهر تهران . نقشه GIS مناطق 22 گانه شهر تهران . نقشه GIS مناطق 22 گانه شهر تهران . نقشه GIS مناطق 22 گانه شهر تهران

آموزش انواع روش های طبقه‌بندی تصاویر ماهواره ای در نرم افزار ENVI

توضیحات :

به‌طورکلی برای اطلاعات رقومی ماهواره‌ای دو نوع روش طبقه‌بندی وجود دارد که عبارت‌اند از روش طبقه‌بندی نظارت‌شده و روش طبقه‌بندی نظارت‌نشده . اگرچه اساس کار هر دو طبقه‌بندی بر اختلاف ارزش‌های طیفی اجزای سازنده تصاویر استوار است ولی ازنظر نوع اجرا متفاوت هستند . به‌طور خلاصه می‌توان بیان کرد که اختلاف دو نوع طبقه‌بندی فوق در روش ایجاد نشانه‌های آن‌هاست در روش طبقه‌بندی نظارت‌شده ، ارزش‌های طیفی بر اساس نمونه‌هایی که مفسر برای هر پدیده انتخاب کرده  ( نواحی آزمایشی یا تعلیمی ) ، محاسبه می‌شوند و سپس با بهره‌گیری از برنامه‌های کامپیوتری ویژه ، پیکسل‌های باقیمانده تصویر ، بر اساس مطابقت با ارقام نواحی تعلیمی ، طبقه‌بندی می‌شود . این نوع طبقه‌بندی ، معمولاً وقتی مفسر اطلاعات کافی و مشخص از منطقه موردتحقیق و زمینه تحقیق داشته باشد ، مناسب است .

درروش طبقه‌بندی نظارت‌نشده ، گروه‌بندی طیفی بدون دخالت مفسر و بر اساس اختلاف ریاضی ارزش‌های طیفی محاسبه می‌گردند . برخلاف طبقه‌بندی نظارت‌شده ، این روش وقتی بکار می‌رود که مفسر اطلاعات کافی از ناحیه موردمطالعه نداشته و همچنین با حجم زیادی از اطلاعات روبرو باشد.

نقشه اتوکد طرح جامع رشت

دانلود نقشه اتوکد طرح جامع رشت با قیمت 4900 از این سایت امکان پذیر میباشد

آموزش محاسبه دمای سطح آب و رابطه آن با عمق با استفائه از پردازش تصاویر حرارتی ماهواره ای

این فایل آموزشی نحوه محاسبه دمای سطح آب را با استفاده از باند های های حرارتی ماهواره لندست آموزش میدهد و رابطه آن را نسبت به عمق محاسبه می کند.

نقشه اتوکد شهر کرمان

دانلود نقشه اتوکد شهر کرمان با بهترین کیفیت با قیمت 13900 از این سایت امکان پذیر میباشد

دانلود فایل اتوکد مقاطع عرضی خیابان

در این بخش فایل اتوکد جامع مقاطع عرضی انواع خیابان های شهری با فرمت dwg برای دانلود قرار داده شده است. این فایل اتوکد دارای بیش از 75 مقطع عرضی استاندارد خیابان با متن توضیحات فارسی(فونت های کاتب) برای استفاده در پروژه های حرفه‌ای و دانشگاهی به عنوان مقاطع تیپ می‌ّباشد. تصویر پیشنمایش مربوط به همین محصول است. در ذیل نمونه ای از مقاطع درون این محصول به نمایش گذاشته است. در صورت تمایل می‌توانید این محصول را از فروشگاه خریداری و دانلود فرمایید.

مجموعه 17 عدد کادر آماده فارسی برای نقشه های آتوکد

در این بخش 17 عدد کادر نمایشی فارسی آتوکد با فرمت Dwg برای گرفتن خروجی مستقیم از محیط مدل و یا از محیط لایوت از نقشه ها برای دانلود قرار داده شده است. این 17 عدد کادر برای سهولت استفاده در درون یک فایل اتوکدد قرار داده شده اند. در ذیل پیشنمایش کلی از این محصول آمده است.

پایان نامه معماری نرم افزار

 معماری نرم افزار شاخه ای از مهندسی نرم افزار است که به کمک آن می توان ساخت نرم افزار های بزرگ و پیچیده را ساده نموده، هزینه های تولید و نگهداری را کاهش داده، کیفیت محصول را ارتقاء بخشیده و زمینه ای مناسب را برای توسعه نرم افزار ایجاد کرد. همانطور که قبلاً گفته شده، یکی از اهداف مهم در فرایند تولید سیستم های نرم افزاری، ارزیابی معماری نرم افزار جهت اطمینان از حصول نیازهای سهامداران در سیستم نرم افزاری ساخته شده بر مبنای معماری ارائه شده می باشد. که مهمترین هدف در ارزیابی معماری نرم افزار، ارزیابی ویژگی های کیفی معماری می باشد.

    امروزه روش های مختلفی برای توصیف و ارزیابی معماری ارائه شده است که هدف برخی از آنها این است که برای معمار طراح امکان مقایسه بین معماری های کاندید و انتخاب معماری مناسب از بین آنها را فراهم کند . مشکلی که در ارزیابی ویزگی های کیفی مطرح می باشد، عدم وجود یک روش سیستماتیک و رسمی جهت ارزیابی ویژگی های کیفی می باشد. بنابراین در این تحقیق ما به دنبال ارائه یک روش عددی دقیق جهت ارزیابی معماری بر مبنای ویژگی های کیفی در گامهای اولیه فرایند تولید نرم افزار و انتخاب مناسب ترین معماری بودیم. که برای رسیدن به آن گامهای زیر را طی کردیم :

   در فصل اول ، انگیزه اصلی این تحقیق مشخص شد و سپس اهمیت معماری نرم افزار و همچنین اهمیت ارزیابی معماری نرم افزار بررسی شد و همچنین هدف اصلی و تمرکز تحقق بیان شد و فعالیت های صورت گرفته در زمینه ارزیابی معماری نرم افزار به طور خلاصه معرفی گردید.

   در فصل دوم ، مفاهم و اصول بنیادی مورد نیاز به عنوان ادبیات تحقیق مطرح شد. در این فصل مفاهیم اصلی مرتبط با معماری نرم افزار و ارزیابی معماری نرم افزار و تصمیمات طراحی ارائه شده و همچنین ویژگی های کیفی چه قابل مشاهده در زمان اجرا و چه غیر قابل مشاهده در زمان اجرا بررسی شد و در ادامه این فصل به روش های متداول ارزیابی ویژگی های کیفی در سیستم های نرم افزاری پرداخته شد.

    در فصل سوم نگاهی به روش های مختلف برای تصمیم گیری در مواردی که چند ویژگی در تصمیم گیری نقش دارند، داشتیم ، هدف ما در این فصل معرفی توابع تصمیم گیری بر مبنای چند مشخصه و انتخاب توابع لازم برای استفاده از آنها در روش ارائه شده در این تحقیق می باشد.

    فصل چهارم ، به روش ارائه شده در این تحقیق اختصاص داده شده است و مهمترین فصل این تحقیق می باشد. سوالی که در این فصل پاسخ داده شده است ، این است که چگونه می توان یک معماری مناسب را برای سیستم نرم افزار مورد نظر از بین معماری های موجود به نحوی انتخاب کرد که تمام نیازهای کیفی را برآورد سازد و محدودیت های زمان و هزینه را نقض نکند. در این فصل مراحل روش ارائه شده معرفی و شرح داده شده است که در این روش از توابع معرفی شده در فصل قبل مثل AHP استفاده شده است و نحوه استفاده از این توابع و دلیل استفاده از آنها بیان شده است.

   درفصل پنجم یک مطالعه کاربردی ارائه شده و روش ارائه شده در این پروژه (فصل چهارم) بر این مطالعه کاربردی اعمال شد و نتیجه آن بررسی وتحلیل شد.

  برای تولید یا توسعه نرم‌افزار در دست داشتن روشی جهت انتخاب معماری نرم‌افزارمناسب که ویژگی‌های کیفی مورد نیاز را تأمین کند و بین آنها که گاه با هم در تضاد هستند مصالحه برقرار کند، لازم و ضروری می‌باشد. برای هر نرم افزار در حال ساخت یا توسعه معماری های نرم افزار متعددی پیشنهاد می شود،که انتخاب مناسب ترین معماری نرم افزار با توجه به نیازهای کیفی سهامداران و محدودیت های زمان و هزینه به عهده معمار می باشد.

   هر معماری نرم افزار شامل مجموعه ای از تصمیمات طراحی می‌باشد و برای هر تصمیم طراحی کاندیدهای مختلفی وجود دارد که هر کدام از این کاندیدها به طور متفاوت ویژگی‌هایی کیفی را برآورده می‌سازد. از طرفی سهامداران مختلفی در تصمیم‌گیری شرکت دارند که اهداف کیفی مختلفی دارند.

   در این تحقیق روشی عددی ارائه شده است که بر مبنای ویژگی‌های کیفی،معماری مناسب را برای نرم‌افزار مورد نظر انتخاب کند، در این روش برای هر تصمیم طراحی به مقایسه کاندید های مختلف آن تصمیم طراحی با در نظر گرفتن هر یک از ویژگی‌ها کیفی و بالعکس می‌پردازیم و مناسب ترین کاندیدی که محدودیت زمان و هزینه را نقض نکند برای هر تصمیم طراحی انتخاب می شود، برای انجام عمل مقایسه از توابع تصمیم گیری بر مبنای چند ویژگی استفاده شده است، در نهایت با ترکیب مناسب ترین کاندید های انتخاب شده برای تصمیم های طراحی، معماری مناسب برای نرم افزار مورد نظر انتخاب می شود.

   روش ارائه شده سه هدف را دنبال می کند، اول اینکه این روش سعی در استفاده از داده های دقیق دارد و به معمار کمک می کند که با اطمینان بیشتر معماری نرم افزار مناسب را انتخاب کند.دوم اینکه به سهامداران مختلف کمک می کند که میزان اولویت ویژگی های کیفی را به روشی رسمی مشخص کنند و سوم اینکه میزان اهمیت نظر هر یک از سهامداران در تصمیم گیری اعمال می شود.

فهرست مطالب

چکیده    ۱
فصل اول
معرفی موضوع تحقیق
۱-۱- مقدمه   ۳
۱-۲- طرح مسئله   ۵
۱-۳- تمرکز تحقیق    ۶
۱-۴-  فعالیت های مرتبط    ۷
۱-۵- ساختار تحقیق   ۸
فصل دوم
آشنایی با ادبیات تحقیق
۲-۱- معماری   ۱۱
۲-۱-۱- معماری نرم افزار    ۱۲
۲-۱-۲-مراحل فرآیند معماری نرم افزار   ۱۵
۲-۱-۳- اهمیت معماری نرم افزار   ۱۷
۲-۲- تصمیمات معماری   ۱۸
۲-۳- ویژگیهای کیفی در معماری نرم افزار    ۲۰
۲-۳-۱ -انواع ویژگیهای کیفی در معماری نرم افزار   ۲۲
۲-۳- ۱-۱- صفات کیفیتی سیستمی   ۲۲
۲-۳-۱-۲- صفات کیفیتی تجاری   ۳۰
۲-۳-۱-۳-  صفات کیفیتی وابسته  به معماری   ۳۱
۲-۳-۲- ویژگی های کیفی معماری نرم افزار از نگاهی دیگر   ۳۲
۲-۳-۳- مدل های کیفیت    ۳۳
۲-۳ -۴-وجود مصالحه میان ویژگیهای کیفی   ۳۶
۲-۴- ارزیابی و تحلیل معماری   ۳۷
۲-۵- دلایل ارزیابی معماری نرم افزار   ۴۰
۲-۶- نتیجه گیری      ۴۳
فصل سوم
مروری بر روش¬های تصمیم¬گیری
۳-۱- فرآیند تصمیم گیری    ۴۵
۳-۲- یک معیار در مقابل چند معیار، تعداد پایان¬پذیری گزینه در مقابل تعداد بی¬پایان گزینه    ۴۸
۳-۳-  توابع تصمیم¬گیری بر مبنای چندویژگی   ۴۹
۳-۳-۱- تحلیل سود و هزینه    ۵۰
۳-۳-۲- روش های ابتدایی    ۵۱
۳-۳-۲-۱- تحلیل موافقان و مخالفان    ۵۱
۳-۳-۲-۲- روش¬های بیش¬کم و بیش¬بیش   ۵۱
۳-۳-۲-۳- روش¬های ربطی و گسسته   ۵۱
۳-۳-۲-۴- روش واژه¬نگاری   ۵۲
۳-۳-۳- روش هایMAUT    ۵۲
۳-۳-۳-۱- شیوه ساده رتبه¬بندی بر مبنای چندویژگی   ۵۲
۳-۳-۳-۲- میانگین¬های کلی   ۵۳
۳-۳-۳-۳- فرایند سلسله مراتبی تحلیلی   ۵۴
۳-۳-۴- روش های برتری داشتن   ۵۶
۳-۳-۴-۱- روشELECTERE   ¬۵۶
۳-۳-۴-۲- روشPROMETHE   ¬۵۷
۳-۳-۵- تصمیم گیری گروهی   ۵۹
۳-۴ نتیجه گیری   ۶۱
فصل چهارم
ارائه روشی جهت انتخاب معماری نرم افزار مناسب از میان معماری های کاندید بر اساس مصالحه بین
ویژگی های کیفی
۴-۱- روش پیشنهادی    ۶۶
۴-۲- مراحل روش پیشنهادی   ۶۸
۴-۲-۱- شناسایی تصمیمات طراحی و نیازهای کیفی   ۷۰
۴-۲-۲- شناسایی کاندیدهای مختلف برای هر تصمیم طراحی   ۷۰
۴-۲-۳- مقایسه نسبی کاندیدهای مختلف در تأمین هر یک از ویژگیهای کیفی برای هر تصمیم طراحی    ۷۱
۴-۲-۴- مقایسه نسبی ویژگیهای کیفی از لحاظ تأمین شدن هر یک از کاندیدها برای هر تصمیم طراحی   ۷۳
۴-۲-۵- تعدیل ماتریس QA توسط ماتریس AC برای هر تصیم طراحی   ۷۴
۴-۲-۶- الویت دهی به نیازهای کیفی    ۷۷
۴-۲-۷- اعمال اولویت نیازهای کیفی   ۷۸
۴-۲-۸- محاسبه عدم اطمینان    ۷۸
۴-۲-۹- نرمالسازی   ۷۹
۴-۲-۱۰- انتخاب کاندید مناسب   ۷۹
۴-۳- نتیجه گیری   ۸۰
۱-۳-۴- منافع و محدودیت های بدست آمده   ۸۰
فصل پنجم
مطالعه موردی
۵-۱- پروژه Glass Box    ۸۳
۵-۲-  تحلیل و بررسی مساله موردی   ۸۵
۵-۳- به کار گیری روش پیشنهادی   ۸۷
۵-۳-۱- مرحله ۱و۲    ۸۷
۵-۳-۲- مرحله ۳    ۸۸
۵-۳-۳- مرحله۴    ۸۹
۵-۳-۴- مرحله ۵: تعدیل ماتریس QA توسط ماتریس AC برای هر تصمیم طراحی   ۹۰
۵-۳-۴-۱- تعدیل ماتریس QA مربوط به تصمیم طراحی ARCH   ۹۰
۵-۳-۴-۲- تعدیل ماتریس QA مربوط به تصمیم طراحی EVNT   ۹۳
۵-۳-۴-۳- تعدیل ماتریس QA مربوط به تصمیم طراحی AUHT   ۹۴
۵-۳-۵- مرحله ۶و۷ : الویت دهی به نیازهای کیفی و اعمال اولویت بر QAO   ۹۵
۵-۳-۶- مرحله ۸: تخمین عدم اطمینان   ۹۶
۵-۳-۷- مرحله ۹: نرمالسازی   ۹۸
۵-۳-۸- مرحله ۱۰: انتخاب کاندید مناسب   ۹۸
۵-۴- نتیجه گیری   ۹۹
فصل ششم
نتیجه گیری و کارهای آینده
۶-۱ مروری بر تحقیق   ۱۰۱
۶-۲ دسته بندی روش های متداول در ارزیابی ویژگی های کیفی از لحاظ زمان ارزیابی   ۱۰۲
۶-۳ جایگاه روش ارائه شده در تحقیق   ۱۰۳
۶-۴ کارهای آینده   ۱۰۶
فهرست منابع و مراجع    ۱۰۸

فرمت فایل : word ( قابل ویرایش ) میباشد.

پایان نامه قتل نفس در حقوق

چکیده

بطور کلی قتل نفس در حقوق داخلی به چهار دسته تقسیم می گردد:

۱-    عمد

۲-    شبه عمد

۳-    خطای محض

۴-    غیرعمد ( بر اثر عدم رعایت نظامات و مقررات).

اما در حقوق خارجی عمدتاً قتل را به عمدی یا غیرعمدی تقسیم می نمایند. در حقوق داخلی قتل عمدی نیز انواع مختلفی دارد. در قوانین قبل از انقلاب اسلامی ایران، قتل عمد به دو دسته تقسیم می گردید اوّل ـ قتل با قصد قتل ، دوّم قتل بدون قصد قتل ولی با آلت قتاله (موضوع مواد ۱۷۰ و ۱۷۱ قانون مجازات عمومی سابق). پس از انقلاب بدلیل برگرفته شدن قانونن  از فقه، قتل عمدی به سه نوع تقسیم گردید:

۱-    قتل عمد با قصد قتل

۲-    قتل عمد بدون قصد قتل ولی با کار نوعاً کشنده

۳-    قتل عمد بدون قصد قتل و بدون اینکه کار نوعاً کشنده باشد؛

اما آن کار براثر شخصیت بزه دیده، کشنده محسوب می گردد. در حقوق انگلیس قتل عمد صراحتاً در قوانین به دو نوع جداگانه تقسیم نشده است. امّا مفهوم سبق تصمیم سوء را چنان نفسیر می نمایند که مواردی از قبیل قتل با آلت قتاله یا قتل با فعل نوعاً کشنده را نیز شامل می گردد.

آنچه که مورد بررسی در این پایان نامه قرار می گیرد عمدتاً قتل عمدی با فعل نوعاً کشنده است. عمدة مباحث بر روی قتل عمدی با فعل نوعاً کشنده در حقوق داخلی است امّا تا آنجا که توان بررسی بوده در هر زمینه بحث حقوق تطبیقی نیز اضافه گردیده است.

این پایان نامه در قالب سه فصل و هر فصل آن به سه گفتار تقسیم شده است که در فصل اوّل، مفهوم، انواع و درجات قصد مورد بررسی قرار گرفته که در گفتار نخست مفهوم قصد از لحاظ لغوی و فقهی و حقوقی مورد بحث و بررسی قرار گرفته و در گفتار دوّم، انواع قصد تحت عنوان قصد باسبق تصمیم و قصد ساده بیان شده است، در گفتار سوّم به بیان درجات قصد پرداختیم که در سه قسمت تحت عنوان قصد صریح یا مستقیم و قصد غیرصریح یا غیرمستقیم و همچنین قصد احتمالی یا بی پروایی، مورد بررسی و توجیه و تفسیر قرار گرفته است، فصل دوّم که به مفهوم و درجات قتل می پردازد به دو گفتار تقسیم شده که در گفتار اول آن مفهوم قتل، عمد، و قتل عمد بیان شده که نظریات علمای حقوق و فقها در این مورد بیان شده و همچنین از نظر لغوی هم بحث شده است و در گفتار سوّم، قتل عمد همراه با قصد صریح یا مستقیم که همان عمد محض می باشد و در آن میل و خواست در فعل وجود دارد یعنی جانی هم قصد فعل و هم قصد نتیجه را نسبت به مجنی علیه داشته است مطرح گردید در بند دیگر این گفتار قتل عمد همراه با قصد احتمالی یا بی پروایی بیان شده است، که این بند بیشتر در حقوق کامن لا مطرح می باشد و در فقه ما و قانون ما جزو مبهمات می باشد.

در فصل سوّم به تبیین ضابطة نوعاً کشنده پرداخته شد که در گفتار نخست مفهوم ضابطة نوعاً کشنده در فقه و قانون بیان شده و در گفتار دوّم راجع به مصادیق نوعاً کشنده بودن عمل که از جملة آن عبارت از کشنده بودن به اعتبار وسیله، کشنده بودن به اعتبار موضع و کشنده بودن به اعتبار شخصیت طرف می باشد، بیان شده است و در گفتار سوّم به ماهیت عینی و ذهنی ضابطة نوعاً کشنده بودن فعل و سپس در پایان هم نتیجه گیری و ارائه پیشنهاد پرداخته شده است.

واژه های کلیدی: قتل نفس، قصد، قتل عمدی، کشنده بودن عمل

فهرست مطالب

پیشگفتار:   ۱
مقدمه :   ۴
تاریخچه:   ۱۶
فصل نخست: مفهوم قصد، انواع قصد و درجات قصد   ۲۱
گفتار نخست: مفهوم قصد   ۲۲
الف) مفهوم لغوی قصد:   ۲۲
ب) مفهوم فقهی قصد :   ۲۲
ج) مفهوم حقوقی قصد :   ۲۵
گفتار دوّم : انواع قصد:   ۳۳
الف) قصد باسبق تصمیم :   ۳۳
ب) قصد ساده :   ۳۸
گفتار سوّم : درجات قصد :   ۳۹
الف) قصد صریح یا مستقیم:   ۳۹
ب ) قصد غیرصریح یا غیرمستقیم :   ۴۲
ج) قصد احتمالی یا بی پروایی:   ۶۳
فصل دوّم : مفهوم و درجات قتل عمدی   ۸۵
گفتار نخست: مفهوم قتل عمدی   ۸۶
الف) مفهوم قتل :   ۸۶
ب) مفهوم عمد :   ۸۷
ج) مفهوم قتل عمدی :   ۸۹
گفتار دوم : درجات قتل عمدی:   ۹۷
الف) قتل عمد همراه با قصد صریح یا مستقیم:   ۹۷
ب) قتل عمد همراه با قصد غیرصریح یا غیرمستقیم :   ۱۰۱
ج) قتل عمد همراه با قصد احتمالی یا بی پروایی :   ۱۰۳
فصل سوّم : تبیین ضابطه نوعاً کشنده:   ۱۱۴
گفتار نخست: مفهوم ضابطه نوعاً کشنده در فقه و قانون:   ۱۱۵
الف) در فقه:   ۱۱۵
ب ) در قانون :   ۱۲۴
گفتار دوم : مصادیق نوعاً کشنده بودن عمل :   ۱۲۹
الف) کشنده بودن به اعتبار وسیله :   ۱۲۹
ب) کشنده بودن به اعتبار حساس بودن موضع :   ۱۳۱
ج) کشنده بودن به اعبتار وضعیت جسمی و روحی مجنی علیه :   ۱۳۵
گفتار سوم: ماهیت عینی و ذهنی ضابطه نوعاً کشنده بودن فعل :   ۱۳۹
الف) برداشت عینی از ضابطه نوعاً کشنده ( علم قاتل به فعل نوعاً کشنده) :   ۱۳۹
ب) برداشت عینی ـ ذهنی از ضابطه نوعاً کشنده :   ۱۴۳
نتیجه گیری و پیشنهادات:   ۱۵۵
منابع و مآخذ:   ۱۷۲
الف) منابع فارسی:   ۱۷۲
ب) منابع عربی :   ۱۷۷
ج ـ منابع انگلیسی:    ۱۷۸

فرمت فایل : word ( قابل ویرایش ) میباشد.

پایان نامه روبات تعقیب خط

چکیده

مقاله حاضر در رابطه با روبات تعقیب خط که شامل ۵ فصل می باشد. در فصل اول می خوانیم: روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. سپس در ادامه با بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط، عملکرد روبات تعقیب خط آشنا می شویم. در فصل دوم با سنسورهای روبات تعقیب خط، سنسور CNY70، تعداد سنسورها آشنا می شویم. سنسور CNY70 سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد. برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg  سنسور استفاده کنید. در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است.  در فصل سوم با تبدیل و انتقال خروجی سنسور به مدار پردازشگر، مدار سوییچینگ،مدار ترانزیستوری،مدار اشمیت تریگر، تبدیل خروجی آنالوگ سنسور به ولتاژ دیجیتال به کمک A / D، مدار سوییچ با آپ امپ، آشنایی با تقویت کننده های عملیاتی (Opamp) ،آشنا می شویم. به کمک یک مدار الکترونیکی سوییچینگ می توان ولتاژ آنالوگ خروجی سنسور را به یک ولتاژ دیجیتال «صفر» یا «یک» قابل درک توسط مدار منطقی یا میکروکنترلر تبدیل کرد . به زبان ساده مداری می خواهیم که مثلاً وقتی سنسور در منطقه سفید است «صفرمنطقی» و وقتی وارد منطقه مشکی می شود ، «یک منطقی» را به عنوان خروجی تولید کند . با این کار ، مدار پردازشگر از روی این ولتاژ متوجه «ورود» یا «عدم ورود» روبات به خط مشکی می شود .
در فصل چهارم با موتور و مدارهای کنترل آن آشنا می شویم. با موتور DC، موتور پله ای، درایور ها (راه انداز)، آی سی هایی درایور موتور L293B , 754410 یا L293D آشنا می شویم. در فصل پنجم پردازشگرها مورد بحث قرار می گیرد. بخش پردازشگر روبات که یک مدار منطقی یا میکرو کنترلر است ، بر حسب سیگنال های منطقی «صفر» و «یک» که از سنسورها و مدارهای سوییچینگ دریافت می کند ، باید تصمیمی مناسب برای حرکت مستقیم یا پیچیدن روبات به جهت مناسب را اتخاذ نماید و به کمک فرمان هایی که به موتورهای چپ و راست می دهد ، تصمیم خود را عملی کند .
 وازه های کلیدی: روبات تعقیب خط، سنسور، موتور، پردازشگر، مدار منطقی

فهرست

۱-۱ روبات تعقیب خط چیست    ۱
۱-۲ بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط    ۳
۱- ۳ عملکرد روبات تعقیب خط    ۵
۲- ۱سنسورهای روبات تعقیب خط    ۹
۲- ۲ سنسور CNY70    ۱۴
۲-۳ تعداد سنسورها    ۱۶
۳-۱تبدیل و انتقال خروجی سنسور به مدار پردازشگر    ۲۲
۳-۱-۱مدار سوییچینگ    ۲۳
۳-۱-۲مدار ترانزیستوری    ۲۶
۳-۱-۳مدار اشمیت تریگر    ۲۷
۳-۱-۴تبدیل خروجی آنالوگ سنسور به ولتاژ دیجیتال به کمک A / D    ۳۰
۳-۱-۵ مدار سوییچ با آپ امپ    ۳۱
۳-۲آشنایی با تقویت کننده های عملیاتی (Opamp):    ۳۲
۳-۲-۱اتصالات تغذیه تقویت کننده های عملیاتی    ۳۳
۳-۲-۲ ولتاژ تفاضلی تقویت کننده های عملیاتی:    ۳۴
۳-۲-۳ اشباع    ۳۶
موتور و مدارهای کنترل    ۴۱
۴-۱موتور DC    ۴۲
۴-۱-۱مدار کنترلی آرمیچر    ۴۴
۴-۲موتور پله ای ( Stepper Motor )    ۴۶
۴-۳ درایور ها (راه انداز)    ۵۷
۴-۴آی سی های درایور موتور L293B , 754410 یا L293D    ۶۵
۴-۵ مقدار جریان ماکسیمم یک سیم    ۷۰
۴-۶مدولاسیون پهنای پالس PWM    ۷۱
۴-۷آی سی های دیگر برای راه اندازی موتور پله ای    ۷۷
۴-۸حسگر جریان و محافظت در برابر اضافه جریان    ۷۹
۴-۹طول و عمر موتور    ۷۹
۴-۱۰حفاظت در برابر اضافه حرارت    ۷۹
۴-۱۱شناسایی موانع    ۸۰
۵-۱مدار منطقی    ۸۲
۵-۲میکروکنترلر    ۸۴
۵-۳BASCOM    ۹۳
منابع     ۱۱۴

فرمت فایل : word ( قابل ویرایش ) میباشد.