چکیده
مقاله حاضر در رابطه با روبات تعقیب خط که شامل ۵ فصل می باشد. در فصل اول می خوانیم: روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. سپس در ادامه با بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط، عملکرد روبات تعقیب خط آشنا می شویم. در فصل دوم با سنسورهای روبات تعقیب خط، سنسور CNY70، تعداد سنسورها آشنا می شویم. سنسور CNY70 سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد. برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید. در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است. در فصل سوم با تبدیل و انتقال خروجی سنسور به مدار پردازشگر، مدار سوییچینگ،مدار ترانزیستوری،مدار اشمیت تریگر، تبدیل خروجی آنالوگ سنسور به ولتاژ دیجیتال به کمک A / D، مدار سوییچ با آپ امپ، آشنایی با تقویت کننده های عملیاتی (Opamp) ،آشنا می شویم. به کمک یک مدار الکترونیکی سوییچینگ می توان ولتاژ آنالوگ خروجی سنسور را به یک ولتاژ دیجیتال «صفر» یا «یک» قابل درک توسط مدار منطقی یا میکروکنترلر تبدیل کرد . به زبان ساده مداری می خواهیم که مثلاً وقتی سنسور در منطقه سفید است «صفرمنطقی» و وقتی وارد منطقه مشکی می شود ، «یک منطقی» را به عنوان خروجی تولید کند . با این کار ، مدار پردازشگر از روی این ولتاژ متوجه «ورود» یا «عدم ورود» روبات به خط مشکی می شود .
در فصل چهارم با موتور و مدارهای کنترل آن آشنا می شویم. با موتور DC، موتور پله ای، درایور ها (راه انداز)، آی سی هایی درایور موتور L293B , 754410 یا L293D آشنا می شویم. در فصل پنجم پردازشگرها مورد بحث قرار می گیرد. بخش پردازشگر روبات که یک مدار منطقی یا میکرو کنترلر است ، بر حسب سیگنال های منطقی «صفر» و «یک» که از سنسورها و مدارهای سوییچینگ دریافت می کند ، باید تصمیمی مناسب برای حرکت مستقیم یا پیچیدن روبات به جهت مناسب را اتخاذ نماید و به کمک فرمان هایی که به موتورهای چپ و راست می دهد ، تصمیم خود را عملی کند .
وازه های کلیدی: روبات تعقیب خط، سنسور، موتور، پردازشگر، مدار منطقی
فهرست
۱-۱ روبات تعقیب خط چیست ۱
۱-۲ بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط ۳
۱- ۳ عملکرد روبات تعقیب خط ۵
۲- ۱سنسورهای روبات تعقیب خط ۹
۲- ۲ سنسور CNY70 ۱۴
۲-۳ تعداد سنسورها ۱۶
۳-۱تبدیل و انتقال خروجی سنسور به مدار پردازشگر ۲۲
۳-۱-۱مدار سوییچینگ ۲۳
۳-۱-۲مدار ترانزیستوری ۲۶
۳-۱-۳مدار اشمیت تریگر ۲۷
۳-۱-۴تبدیل خروجی آنالوگ سنسور به ولتاژ دیجیتال به کمک A / D ۳۰
۳-۱-۵ مدار سوییچ با آپ امپ ۳۱
۳-۲آشنایی با تقویت کننده های عملیاتی (Opamp): ۳۲
۳-۲-۱اتصالات تغذیه تقویت کننده های عملیاتی ۳۳
۳-۲-۲ ولتاژ تفاضلی تقویت کننده های عملیاتی: ۳۴
۳-۲-۳ اشباع ۳۶
موتور و مدارهای کنترل ۴۱
۴-۱موتور DC ۴۲
۴-۱-۱مدار کنترلی آرمیچر ۴۴
۴-۲موتور پله ای ( Stepper Motor ) ۴۶
۴-۳ درایور ها (راه انداز) ۵۷
۴-۴آی سی های درایور موتور L293B , 754410 یا L293D ۶۵
۴-۵ مقدار جریان ماکسیمم یک سیم ۷۰
۴-۶مدولاسیون پهنای پالس PWM ۷۱
۴-۷آی سی های دیگر برای راه اندازی موتور پله ای ۷۷
۴-۸حسگر جریان و محافظت در برابر اضافه جریان ۷۹
۴-۹طول و عمر موتور ۷۹
۴-۱۰حفاظت در برابر اضافه حرارت ۷۹
۴-۱۱شناسایی موانع ۸۰
۵-۱مدار منطقی ۸۲
۵-۲میکروکنترلر ۸۴
۵-۳BASCOM ۹۳
منابع ۱۱۴
فرمت فایل : word ( قابل ویرایش ) میباشد.
